机器人的结构采用空间开链接结构，其各个关节的运动是独立的，为实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。所以，其控制管理系统要比普通的控制管理系统复杂得多，具有以下几个特点：

  1、机器人的控制与结构运动学及动力学紧密关联。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行描述，根据自身的需求选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换；

  2、经常要求解运动的正问题和逆问题，除此之外还应该要考虑惯性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影响。

  3、一个简单的机器人也至少有3~5个自由度，很复杂的机器人有十几个，甚至几十个自由度.每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制管理系统。

  4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来，使其按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定的智能，这个任务只能是由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是一个计算机系统。

  5、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。

  6?、机器人的运动能够最终靠不同的方式和路径来完成，因此，存在一个“最优”的问题。较高级的机器人能用AI的方法，用计算机建立起庞大的信息库，借助信息库来控制、决策、管理和操作。

  的控制管理系统更着重本体与操作对象的互相关系。所以，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理紧密关联的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。

  随着实际在做的工作情况的不同，可以有各种不同的控制方式，从简单的编程自动化、微处理机控制到小型计算机控制等等。

  要对机器人实施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，从我们不难发现到的机器人动力学来说，具有以下特性：

  1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线、各关节间具有耦合的作用，表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

  从使用的角度来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的控制有如下特点和要求：

  1、多轴运动协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹，动作时序等多方面地协调。

  7、从操作的角度来看，要求控制管理系统拥有非常良好的人机界面，尽可能降低对操作者的要求

  8、从系统成本来看，要求尽可能地降低系统的硬件成本，更多地采用软件伺服的方法来完善控制管理系统的性能

  （1.机器人位置控制方式：定位控制方式固定位置方式、多点位置方式、伺服控制方式；路径控制方式：连续轨迹控制、点到点控制）

  （2.机器人速度控制方式：速度控制方式固定速度控制，可变速度控制；加速度控制方式固定加速度控制方式，可变加速度控制）

  （1.用实际机器人示教：直接示教法功率级脱离示教，伺服级接通示教；遥控示教法示教盒示教法、操纵杆示教法、主从方式示教）

  （2.不用机器人示教：间接示教法模型机器人示数、专用工具示数；离线示教法数值输入示数、图形示数、软件语言示教）

  一个工业机器人系统通常分为机构本体和控制管理系统两大部分。构成机器人控制管理系统的要素主要有计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。

  工业机器人的控制管理系统是机器人的重要组成部分，以完成待定的工作任务，基本功能有：

  当然，还有很多关于机器人控制的知识，比如：机器人单关节位置伺服控制、机器人力控制、机器人的智能控制等等

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